SERIAL1 і SERIAL2. Обидва підтримують апаратне керування потоком (CTS/RTS) і DMA.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
TX
+3.3 В
3
RX
+3.3 В
4
CTS
+3.3 В
5
RTS
+3.3 В
6
GND
—
GPS & SAFETY — 10 пінів
SERIAL3. Комбінований роз'єм: GPS, шина I2C1, запобіжний вимикач і зумер.
Розрахований на GPS-модулі зі вбудованим компасом, вимикачем і зумером.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
GPS1_TX
+3.3 В
3
GPS1_RX
+3.3 В
4
I2C1_SCL
+3.3 В
5
I2C1_SDA
+3.3 В
6
SAFETY_SW
+3.3 В
7
SAFETY_SW_LED
+3.3 В
8
SAFE_VCC — не використовується
—
9
BUZZER
напруга батареї
10
GND
—
Пін 8 (SAFE_VCC)
Виведений на роз'єм, але на платі нікуди не підключений — так само, як у CUAV X7.
Живлення запобіжного вимикача і його світлодіода беріть з піна 1 (+5 В).
UART4 / I2C2 — 6 пінів
SERIAL4. Комбінований порт: другий UART для GPS плюс шина I2C2.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
UART4_TX
+3.3 В
3
UART4_RX
+3.3 В
4
I2C2_SCL
+3.3 В
5
I2C2_SDA
+3.3 В
6
GND
—
TELEM3 — 4 піни
SERIAL7 (USART3). Додатковий телеметричний порт без керування потоком.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
TX
+3.3 В
3
RX
+3.3 В
4
GND
—
DEBUG / SWD — 6 пінів
SERIAL6 (UART7) — системна консоль, а також інтерфейс SWD для налагодження FMU.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
DEBUG_TX
+3.3 В
3
DEBUG_RX
+3.3 В
4
SWDIO
+3.3 В
5
SWCLK
+3.3 В
6
GND
—
Живлення
POWER A — аналоговий модуль, 6 пінів
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
VCC
+5 В
3
CURRENT
до +3.3 В
4
VOLTAGE
до +3.3 В
5
GND
—
6
GND
—
POWER C — DroneCAN модуль, 6 пінів
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
VCC
+5 В
3
CAN_H
+3.3 В
4
CAN_L
+3.3 В
5
GND
—
6
GND
—
CAN — 4 піни
CAN1 і CAN2, однакова розпіновка.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
CAN_H
+3.3 В
3
CAN_L
+3.3 В
4
GND
—
I2C — 4 піни
Чотири окремі роз'єми: I2C1, I2C2, I2C3, I2C4. Розпіновка однакова.
I2C1 продубльована на роз'ємі GPS&SAFETY, I2C2 — на роз'ємі UART4.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
SCL
+3.3 В
3
SDA
+3.3 В
4
GND
—
Інші роз'єми
ADC — 4 піни
Два вільні аналогові входи.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
ADC 3.3 В
до +3.3 В
3
ADC 6.6 В
до +6.6 В
4
GND
—
RSSI — 3 піни
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
RSSI
до +3.3 В
3
GND
—
SPI5 — 7 пінів
Зовнішня шина SPI з двома лініями вибору кристала.
Пін
Сигнал
Рівень
1
VCC
+5 В
2
SCK
+3.3 В
3
MISO
+3.3 В
4
MOSI
+3.3 В
5
CS1
+3.3 В
6
CS2
+3.3 В
7
GND
—
Серворейка
Три ряди контактів: сигнал, живлення сервоприводів і земля.
Виходи позначені M1–M14, окремий контакт RC IN — вхід RC-приймача.
Контакт
Призначення
RC IN
Вхід RC-приймача, він же SERIAL5 (UART8)
M1 – M14
Виходи 1–14
Кожен вихід має три контакти: S — сигнал, + — живлення
сервоприводів, − — земля. Усі 14 виходів реалізовані однаково.
DShot
Канали 1–12 підтримують DShot, канали 13–14 — лише PWM, оскільки на їхньому таймері
немає DMA. Групування виходів і спільна частота описані в розділі
Налаштування.
Живлення сервоприводів
Контролер не подає живлення на серворейку. Щоб живити сервоприводи, підключіть
BEC до будь-якої пари «плюс — мінус» виходів M1–M14. Максимум 10 В.
