Atlas Control

Налаштування

Розділ описує особливості контролера, які варто знати при налаштуванні ArduPilot.

Серійні порти

Порядок портів за замовчуванням. Протоколи налаштовуються вільно — будь-який порт можна перепризначити під потрібну периферію.

SERIAL	Порт	Призначення	DMA
SERIAL0	USB (OTG1)	Консоль, MAVLink2	—
SERIAL1	USART2	TELEM1, MAVLink2	є, CTS/RTS
SERIAL2	USART6	TELEM2, MAVLink2	є, CTS/RTS
SERIAL3	USART1	GPS1	—
SERIAL4	UART4	GPS2	—
SERIAL5	UART8	RC IN на серворейці	є
SERIAL6	UART7	DEBUG, системна консоль	—
SERIAL7	USART3	TELEM3, MAVLink2	є
SERIAL8	USB (OTG2)	SLCAN	—

PWM виходи

Контролер має 14 PWM-виходів. Усі підтримують звичайний PWM, канали 1–12 додатково підтримують DShot.

Група	Виходи	Таймер	Протоколи
Група 1	1, 2, 3, 4	TIM5	PWM, DShot
Група 2	5, 6, 7, 8	TIM4	PWM, DShot
Група 3	9, 10, 11, 12	TIM1	PWM, DShot
Група 4	13, 14	TIM12	лише PWM, без DMA

Важливо

Усі виходи однієї групи мають працювати на однаковій частоті та протоколі. Якщо хоч один канал групи використовує DShot, усі канали цієї групи теж мають бути на DShot.

GPIO

Будь-який з 14 виходів можна використати як GPIO — для реле, кнопок, вимірювання обертів тощо. Для цього задайте SERVOx_FUNCTION = -1.

// нумерація GPIO в ArduPilot
PWM1(M1)=50   PWM2(M2)=51   PWM3(M3)=52   PWM4(M4)=53
PWM5(M5)=54   PWM6(M6)=55   PWM7(M7)=56   PWM8(M8)=57
PWM9(M9)=58   PWM10(M10)=59 PWM11(M11)=60 PWM12(M12)=61
PWM13(M13)=62 PWM14(M14)=63 RSSI=92

Аналогові входи

Число — це номер каналу АЦП у прошивці, який підставляється в параметр піна відповідного пристрою. Це не контакт роз'єму і не вивід процесора.

Вхід	Роз'єм	Параметр	Значення	Діапазон
Напруга батареї	POWER A	`BATT_VOLT_PIN`	16	до 3.3 В
Струм батареї	POWER A	`BATT_CURR_PIN`	17	до 3.3 В
RSSI	RSSI	`RSSI_ANA_PIN`	6	до 3.3 В

Вхід RC

Контакт RC IN на серворейці підтримує всі односторонні протоколи ArduPilot: SBUS, CPPM, DSM. Той самий контакт є портом SERIAL5 (UART8) — саме він використовується для протоколів, яким потрібен UART.

Для CRSF, ELRS, FPort і SRXL2 задайте:

// FPort
SERIAL5_PROTOCOL = 23
SERIAL5_OPTIONS  = 15

// CRSF / ELRS
SERIAL5_PROTOCOL = 23
SERIAL5_OPTIONS  = 0

// SRXL2 — під'єднується лише пін TX приймача
SERIAL5_PROTOCOL = 23
SERIAL5_OPTIONS  = 4

Моніторинг батареї

DroneCAN — варіант за замовчуванням

Модуль живлення DroneCAN підключається до роз'єму POWER C або до CAN1.

BATT_MONITOR  = 8
CAN_P1_DRIVER = 1

Аналоговий модуль

Аналоговий модуль підключається до роз'єму POWER A.

BATT_MONITOR    = 4
BATT_VOLT_PIN   = 16
BATT_CURR_PIN   = 17
BATT_VOLT_MULT  = 18.0
BATT_AMP_PERVLT = 24.0
BATT_VLT_OFFSET = -0.1

Другий монітор

Для другої батареї використовуйте набір параметрів BATT2_.

Компас

На платі є внутрішній компас RM3100. Контролер зазвичай розташований усередині апарата, де магнітне поле спотворене струмами силових кабелів, тому основним компасом краще призначити зовнішній — той, що в GPS-модулі. Зовнішні компаси підключаються до будь-якого з роз'ємів I2C.

Підігрів IMU

Контролер має вбудований підігрів інерціальних сенсорів: він утримує сталу температуру і тим зменшує дрейф. Цільова температура задається параметром BRD_HEAT_TARG, за замовчуванням 45 °C.