Atlas Control

Швидкий старт

Цей розділ описує, як подати живлення на контролер і підключити основну периферію. Точні номери пінів кожного роз'єму — у розділі Розпіновка.

Призначення роз'ємів

Роз'єм	Що підключати
POWER A	Аналоговий модуль живлення. Вимірює напругу і струм через ADC. Не підключайте сюди цифровий модуль.
POWER C	Модуль живлення DroneCAN. Це варіант за замовчуванням.
GPS & SAFETY	GPS-модуль. Роз'єм поєднує GPS, I2C1, запобіжний вимикач і зумер.
SERIAL4 (UART4 / I2C2)	Другий GPS або інша периферія на UART чи I2C.
TELEM1 / TELEM2 / TELEM3	Телеметричні радіомодулі.
CAN1 / CAN2	Пристрої DroneCAN: GPS, модулі живлення, сервоприводи.
I2C1 – I2C4	Зовнішній компас, датчик повітряної швидкості, далекомір.
RC IN	Приймач апаратури керування. Він же SERIAL5 (UART8).
M1 – M14	Мотори і сервоприводи.
USB-C	Підключення до комп'ютера: налаштування і прошивка.
DEBUG & UART7	Системна консоль і SWD. Для звичайної експлуатації не потрібен.
ADC / RSSI	Аналогові входи і рівень сигналу приймача.
microSD	Карта для логів. Встановлена на заводі.

1. Орієнтація плати

Встановлюйте контролер стрілкою вперед, за напрямком польоту. Розворот сенсорів урахований у прошивці, тому AHRS_ORIENTATION змінювати не потрібно.

Якщо інакше не виходить

Коли плату неможливо поставити в штатному положенні, задайте фактичну орієнтацію параметром AHRS_ORIENTATION.

2. Живлення

Підключіть модуль живлення до POWER C, якщо він DroneCAN, або до POWER A, якщо аналоговий. Плату можна живити і по USB — цього достатньо для налаштування на столі, але не для польоту.

Плата не живиться від серворейки

Серворейка відокремлена. Якщо не подати живлення на POWER A, POWER C або USB, контролер не увімкнеться.

3. GPS і компас

Рекомендований варіант — GPS з інтерфейсом DroneCAN у роз'єм CAN1 або CAN2. Звичайний GPS підключайте до GPS & SAFETY: цей роз'єм одразу містить лінії компаса (I2C1), запобіжного вимикача і зумера.

Встановлюйте GPS на щоглі, подалі від силових кабелів, стрілкою в тому ж напрямку, що й стрілка контролера.

Про компас

На платі є внутрішній компас RM3100. Оскільки контролер зазвичай стоїть усередині апарата, де магнітне поле спотворене, основним варто робити зовнішній компас у GPS-модулі.

4. Запобіжний вимикач і зумер

Обидва входять до роз'єму GPS & SAFETY. Якщо ви користуєтесь GPS-модулем зі вбудованими вимикачем і зумером, окремо їх ставити не треба.

Під час польотів без GPS вимикач підключається до того самого роз'єму — без нього апарат не зброїться.

5. Апаратура керування

Приймач підключається до контакту RC IN на серворейці. Підтримуються всі односторонні протоколи ArduPilot: SBUS, CPPM, DSM.

Для CRSF, ELRS, FPort і SRXL2 потрібен UART. Налаштування наведені в розділі Налаштування.

6. Телеметрія

Наземний радіомодуль підключайте до TELEM1 або TELEM2 — вони підтримують апаратне керування потоком. TELEM3 підходить для додаткових пристроїв.

7. Карта пам'яті

Карта microSD для логів встановлена на заводі, окремо нічого робити не потрібно.

8. Мотори і сервоприводи

Підключайте регулятори і сервоприводи до виходів M1 – M14 у порядку, який ArduPilot визначає для вашого типу апарата.

Живлення сервоприводів

Серворейка повністю відокремлена від внутрішнього живлення контролера, і контролер її не живить. Щоб живити сервоприводи, підключіть BEC до будь-якої пари «плюс — мінус» на виходах M1 – M14. Максимум 10 В.