ДокументаціяDocumentation

Atlas Control

Atlas Control — польотний контролер українського виробництва на базі процесора STM32H7 з сенсорами промислового класу. Повна сумісність з ArduPilot і PX4. Розроблений для академічних досліджень, комерційної інтеграції та оборонного застосування. Atlas Control is a Ukrainian-made flight controller based on the STM32H7 processor with industrial-grade sensors. Fully compatible with ArduPilot and PX4. Designed for academic research, commercial integration, and defense applications.

Вбудовані сенсориBuilt-in Sensors

СенсорSensor	КомпонентComponent	ПризначенняPurpose
Акселерометр/Гіроскоп (основний)Accelerometer/Gyroscope (primary)	Залежить від моделіDepends on model	Основний IMUPrimary IMU
Акселерометр/ГіроскопAccelerometer/Gyroscope	ICM-42688-P	High-rate, для спідронівHigh-rate, for racers
Акселерометр/ГіроскопAccelerometer/Gyroscope	BMI088	Вібростійкий, резервнийVibration-resistant, redundant
МагнітометрMagnetometer	RM3100	КомпасCompass
БарометрBarometer	MS5611 ×2	Висотометр (резервування)Altimeter (redundant)

Різниця між моделямиModel Comparison

Всі моделі мають однакові додаткові IMU (ICM-42688-P + BMI088). Різниця лише в основному IMU: All models share the same secondary IMUs (ICM-42688-P + BMI088). The only difference is the primary IMU:

Control

ICM-42688-P

Entry · STM32H743

+ ICM-42688-P (high-rate)
+ BMI088 (vibro)

Control+

Murata SCH16T

Industrial · STM32H753

+ ICM-42688-P (high-rate)
+ BMI088 (vibro)

Control Pro

ADIS16470

Professional · STM32H753

+ ICM-42688-P (high-rate)
+ BMI088 (vibro)

Control Apex

ADIS16477

Tactical · STM32H753

+ ICM-42688-P (high-rate)
+ BMI088 (vibro)

ІнтерфейсиInterfaces

ІнтерфейсInterface	ДеталіDetails
PWM виходиPWM Outputs	14 (12 з DShot)(12 with DShot)
RC вхідRC Input	SBUS / CPPM / DSM
RSSI	Аналоговий / PWMAnalog / PWM
GPS портиGPS Ports	2 (GPS + UART4)
I2C	6 шинbuses (4 спеціалізовані)(4 dedicated)
CAN Bus	2 портиports
ЖивленняPower	Power A (ADC) + Power C (UAVCAN)
ADC	1 вхідinput
USB	1 портport

Система живленняPower System

ПараметрParameter	ЗначенняValue
Основне живленняMain power	4.5 – 5.4 ВV
USB вхідUSB input	4.75 – 5.25 ВV
Вхід сервоприводівServo rail input	0 – 10 ВV
РозміриDimensions	98 × 62 × 16 ммmm
ВагаWeight	58 гg
ТемператураTemperature	−20 … +85 °C

⚠ УвагаWarning

Порт RCIN призначений лише для живлення RC-приймача і не може використовуватись для підключення живлення або навантаження. The RCIN port is designed only to power the RC receiver and must not be used to connect power or external loads.

ℹ Резервування живленняPower Redundancy

Atlas Control підтримує потрійну резервовану систему живлення: POWER_A, POWER_C і USB. Пріоритет: POWER_A/C → USB. Atlas Control supports a triple-redundant power system: POWER_A, POWER_C, and USB. Priority: POWER_A/C → USB.

НалаштуванняConfiguration

Налаштування FCFC Configuration

Базовий порядок UARTDefault UART Mapping

SERIAL0 = console    = USB           // MAVLink2
SERIAL1 = Telemetry1 = USART2        // MAVLink2 default, DMA
SERIAL2 = Telemetry2 = USART6        // MAVLink2 default, DMA
SERIAL3 = GPS1       = USART1
SERIAL4 = GPS2       = UART4
SERIAL6 = USER       = UART7
            

Серійні протоколи можна налаштовувати відповідно до власних уподобань — порти адаптуються для різних периферійних пристроїв. Serial protocols are fully configurable — ports adapt to various peripheral devices.

PWM виходиPWM Outputs

Контролер підтримує до 14 PWM-виходів. Усі 14 каналів підтримують стандартний PWM. Канали 1–12 також підтримують DShot, канали 13–14 — тільки PWM (без DMA). The controller supports up to 14 PWM outputs. All 14 channels support standard PWM. Channels 1–12 also support DShot; channels 13–14 support PWM only (no DMA).

Групування виходівOutput Groups

ГрупаGroup	ВиходиOutputs	ПротоколиProtocols
ГрупаGroup 1	1, 2, 3, 4	PWM + DShot + Bi-directional DShot
ГрупаGroup 2	5, 6, 7, 8	PWM + DShot
ГрупаGroup 3	9, 10, 11, 12	PWM + DShot
ГрупаGroup 4	13, 14	PWM only (без DMA)(no DMA)

⚠ ВажливоImportant

Всі виходи в межах однієї групи повинні використовувати однакову частоту та протокол. Якщо хоч один канал у групі використовує DShot — всі канали цієї групи також мають працювати на DShot. All outputs within a group must use the same rate and protocol. If any channel in a group uses DShot — all channels in that group must also use DShot.

GPIOs

Всі 14 виходів можна використовувати як GPIO (реле, кнопки, RPM тощо). Для цього встановіть All 14 outputs can be used as GPIO (relays, buttons, RPM, etc.). Set SERVOx_FUNCTION = -1.

Нумерація GPIO (ArduPilot)GPIO Numbers (ArduPilot)

PWM1(M1)=50  PWM2(M2)=51  PWM3(M3)=52   PWM4(M4)=53
PWM5(M5)=54  PWM6(M6)=55  PWM7(M7)=56   PWM8(M8)=57
PWM9(M9)=58  PWM10(M10)=59 PWM11(M11)=60 PWM12(M12)=61
PWM13(M13)=62 PWM14(M14)=63
            

Аналогові входиAnalog Inputs

ADC Pin18 → ADC 6.6V Sense
ADC Pin4  → ADC 3.3V Sense
Analog 3.3V RSSI input pin = 6
            

Вхід RCRC Input

Пін RCIN підтримує всі RC-протоколи ArduPilot, окрім CRSF/ELRS та SRXL2 — вони потребують UART-з'єднання. Для CRSF та телеметрії FPort використовуйте SERIAL6 (UART7). The RCIN pin supports all ArduPilot RC protocols except CRSF/ELRS and SRXL2 — those require a UART connection. For CRSF and FPort telemetry use SERIAL6 (UART7).

Налаштування SERIAL6 для RCSERIAL6 Configuration for RC

// FPort
SERIAL6_PROTOCOL = 23
SERIAL6_OPTIONS  = 15

// CRSF / ELRS
SERIAL6_PROTOCOL = 23
SERIAL6_OPTIONS  = 0

// SRXL2 (тільки TX пін приймачаreceiver TX pin only)
SERIAL6_PROTOCOL = 23
SERIAL6_OPTIONS  = 4
            

Моніторинг батареїBattery Monitor

В комплекті постачається аналоговий PMU (до 14S). Підключіть до роз'єму Power A і встановіть параметри: An analog PMU (up to 14S) is included. Connect to the Power A port and set the parameters:

BATT_MONITOR   = 4
BATT_CURR_PIN  = 17
BATT_VOLT_PIN  = 16
BATT_AMP_PERVLT = 24
BATT_VOLT_MULT = 18
BATT_VLT_OFFSET = -0.1
            

✓ DroneCAN PMU

Якщо використовуєте DroneCAN-модуль живлення — підключайте до роз'єму Power C. Для другого монітора використовуйте параметри BATT2. If using a DroneCAN power module — connect to Power C. For a second monitor use the BATT2 parameters.

Firmware

Завантажте прошивку для вашої версії ArduPilot: Download firmware for your ArduPilot version:

ArduPilot 4.7-dev ▼

ArduCopter-4.7.0-dev ArduPlane-4.7.0-dev ArduRover-4.7.0-dev ArduSub-4.7.0-dev ArduBlimp-4.7.0-dev

ArduPilot 4.6.2 ▼

ArduCopter-4.6.2 ArduPlane-4.6.2 ArduRover-4.6.2 ArduSub-4.6.2 ArduBlimp-4.6.2

ArduPilot 4.5.7 ▼

ArduCopter-4.5.7 ArduPlane-4.5.7 ArduRover-4.5.7 ArduSub-4.5.7 ArduBlimp-4.5.7

Pinout

РозпіновкаPinout

Схема розпіновки роз'ємів Atlas Control. Atlas Control connector pinout diagram.

КомплектаціяKit Contents

Що в комплектіWhat's in the Box

Стандартна комплектація Atlas Control включає контролер та всі необхідні кабелі для підключення. Standard Atlas Control kit includes the controller and all necessary connection cables.

КонтролерController

1×	Польотний контролер Atlas ControlAtlas Control Flight Controller У захисному алюмінієвому корпусі (98 × 62 × 16 мм)In protective aluminum enclosure (98 × 62 × 16 mm) З демпферами віброізоляціїWith vibration dampeners З лакованою платоюWith conformal-coated PCB З SD-карткоюWith SD card
1×	Аналоговий модуль живлення PMU (до 14S)Analog power module PMU (up to 14S)

КабеліCables

2×	Кабель живленняPower cable
2×	JST-GH 1.25ммmm 6-pin (двостороннійreversible)
1×	JST-GH 1.25ммmm 3-pin
4×	JST-GH 1.25ммmm 4-pin
2×	JST-GH 1.25ммmm 6-pin
1×	JST-GH 1.25ммmm 7-pin (FTDI-кабель для Debug PortFTDI cable for Debug Port)
1×	JST-GH 1.25ммmm 10-pin
1×	СервокабельServo cable

✓ Debug Port

FTDI-кабель підключається до порту DSU7 для системної консолі та SWD інтерфейсу. The FTDI cable connects to the DSU7 port for the system console and SWD interface.